基于改进DWA的核电站强辐射环境巡检机器人控制_新能源_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

核电站反应堆厂房内的例行巡检长期依赖人工执行，检修人员需在强辐射区域长时间停留，剂量暴露与狭窄通道内的作业安全是运维中的突出痛点。巡检机器人替代人工进入辐射区时，面临两类典型困难：一是厂房内走廊、阀门隔间等狭窄空间余量小，经典动态窗口法（DWA）在此类场景中容易因评价函数失衡产生震荡甚至碰撞；二是辐射剂量在空间上分布不均，