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2026年机器人控制技术原理评估测试试卷及答案

一、选择题（共40分，每题2分）

1.机器人的自由度是指

A.机器人能够执行的任务数量

B.机器人关节能够独立运动的数目

C.机器人能够感知的环境参数数量

D.机器人能够达到的空间位置数量

2.在机器人控制中，下列哪项不是PID控制器的组成部分？

A.比例环节

B.积分环节

C.微分环节

D.前馈环节

3.机器人正运动学是指

A.已知关节变量求解末端执行器位姿

B.已知末端执行器位姿求解关节变量

C.已知机器人位姿求解工作空间

D.已知工作空间求解机器人位姿

4.下列哪种传感器不属于机器人内部传感器？

A.编码器

B.陀螺仪

C.视觉传感器

D.电位计

5.在机器人轨迹规划中，下列哪项不属于常用的轨迹生成方法？

A.多项式插值法

B.样条插值法

C.最小加速度曲线法

D.最大加速度曲线法

6.机器人雅可比矩阵描述的是

A.机器人关节速度与末端执行器速度之间的映射关系

B.机器人关节力与末端执行器力之间的映射关系

C.机器人关节位置与末端执行器位置之间的映射关系

D.机器人关节加速度与末端执行器加速度之间的映射关系

7.在机器人控制中