面向非结构化越野环境的视觉-惯性-激光融合可通行区域建图系统_自动驾驶_2026年.docxVIP

PAGE27

目录

面向非结构化越野环境的视觉-惯性-激光融合可通行区域建图系统

摘要

第一章绪论

1.1课题背景

1.2课题目的与意义

1.3研究方法与论文结构

第二章相关理论与算法综述

2.1算法理论基础概述

2.2备选算法分析与选型

第三章问题建模与需求分析

3.1问题描述与求解场景

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章算法总体设计与数据结构设计

4.1算法总体框架设计

4.2数据结构设计

4.3模块划分与接口设计

第五章核心算法详细设计

5.1核心算法流程设计

5.2关键子算法与优化策略设计

5.3算法正确性与复杂度分析

第六章算法实现

6.1开发环境与工程结构

6.2核心功能模块实现

6.3正确性验证与调试

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章实验与结果分析

7.1实验方法与实验环境

7.2实验方案设计

7.3实验结果与分析

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

面向非结构化越野环境的视觉-惯性-激光融合可通行区域建图系统

摘要

越野场景下的自主导航长期面临一个根本性困难：道路边界不像城市结构化道路那样由车道线、路缘石明确界定，地形起伏剧烈且缺乏先验地图可供匹配。现有基于单一传感器的建图方案在此类环境中表现脆弱——纯视觉方法在