飞思卡尔智能车(摄像头)核心程序.docVIP

飞思卡尔智能车（摄像头）核心程序

1舵机PD法过弯策略

/____＊______＊＊__＊＊＊__＊＊＊＊__＊＊__＊__＊__＊＊舵机PID函数＊＊____＊＊＊＊＊＊＊＊＊__＊____＊＊＊__＊____＊____＊＊____＊＊/

voidAngle_PID(intCENTER)

｛

//2.8

floatangle_kp=7.38,angle_kd=17。2；//系数PD控制

if(lost_time==0||left_lost_time==0||right_lost_time==0)//判断如果黑线都丢失了，则不更新数据

{

angle_error=CENTER—CENTER_INIT；

//if(left_lost_time20＆right_lost_time==0)

//angle_error=CENTER_INIT-CENTER+abs（angle_error）/8。5;

//elseif(left_lost_time==0right_lost_time20）

//angle_error=CENTER_INIT—CENTER-abs(angle_error)/8。5;

angle