基于元胞自动机与系统分布式自重构方法.pdfVIP

会议集2015年IEEE机器人与仿生学国

际会议（，2015年12月6‑9日）

一种结合元胞自动机与L系统的分布式自重构方法

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——自重构机器人的自我重配置是作为功能基础系统中的每个模块[20]。这些工作可概括为全局集中‑局

的原语。本文提出一种分布式自重构控制机制：利用林登迈耶部分布的混合模型。局部运动规则随全局任务变化而调

系统（L系统）进行全局构型描述，通过元胞自动机实现局部整，这种耦合调节可能降低模块化机器人系统的自主性。

运动规划。采用海龟绘图法解析L系统结构，为分散模块同时存在一些对物理机器人不现实的假设，例如对全局

移动目标。模块通过梯度法被至最终位置。该机制采用分

构型区域内独立模块的内禀判断。

工策略——分布式运动控制由元胞自动机处理，而全局描述由

L系统完成。海龟解析可从全局描述生成模块级预测。通过仿

真验证了所提方法的收敛性。本文提出一种完全分布式的自重构算法，该算法通