基于树莓派5和激光雷达的室内服务机器人自主导航与避障系统开发_智能机器人_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内服务机器人在家庭陪护、酒店配送、仓储巡检等场景中逐步落地，但多数方案仍依赖固定轨道或人工遥控，难以适应动态变化的室内环境。本课程设计面向室内自主移动平台的实际需求，开发了一套以树莓派5为主控、RPLIDARA2M12激光雷达为核心传感器的自主导航与避障系统。系统运行Ubuntu22.04操作系统，基于ROS2Humble框架构建分布式软件架构，