串并混联型除冰机器人结构设计及步态分析.pdfVIP

机械设计与制造第9期

288MachineryDesignManufacture2025年9月

串并混联型除冰机器人结构设计及步态分析

唐宇，黄海龙

（辽宁工业大学机械工程与自动化学院，辽宁锦州121001)

摘要：面向低温地区风力发电机叶片除冰需求，研发了一种风力发电机串并混联攀爬除冰机器人，并对其步态进行规划

与动力学分析。以攀爬灵活、功耗低、易于控制为设计目标，基于3-RPS并联机构单元设计多组串联式机器人主体结构，

并虑及攀爬适应性设计多组并联式真空吸盘组合式定位机构，在此基础上建立攀爬机器人运动学模型；为适应多种攀爬

工况，增强平稳性，分析机器人在风力发电机塔筒、机舱、叶片等结构及结构间攀爬特点，规划了蠕动-过渡-翻转组合式

攀爬步态；基于机械系统动力学分析方