1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 学术论文
  5. 大学论文

四自由度尾驱跳跃机器人并行控制设计.pdf

四自由度尾驱跳跃机器人并行控制设计.pdf

    表格

    {

    边框‑折叠：折叠；

    }

    表格、th、td

    {

    边框：1像素实线

    #000；

    }

    尾部驱动平面跳跃运动的并行模板复

    合设计Avik

    De

    ‹

    Daniel

    E.

    Koditschek‹

    ——我们研制了一种具有四自由度的尾部单腿跳跃机器人，可在允许矢状面自由运动

    的悬臂上进行跳跃运动。这一欠驱动平台由髋关节电机（调节飞行阶段的腿部触地角度及

    站立阶段的平衡）与尾部电机（调节飞行阶段的体态并通过站立阶段向腿部弹簧注入

    能量）联合驱动。电机控制信号源自四个相互解耦的单自由度反馈定律的并行

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >