4离散系统的稳定性条件和瞬态响应.pptVIP

计算机控制技术课件下一页上一页*解释两种数字PID算式的作用*此时增量算式中只有一个参数Kp，将系统闭合，调整Kp值（让Kp值从小到大逐步改变，观察控制效果，直到满足要求．*当煤气管道内压力恒定时，为单回路控制；当煤气管道内压力变化定时，采用串级回路控制；当进料不恒定时，加前馈控制。*当煤气管道内压力恒定时，为单回路控制；当煤气管道内压力变化定时，采用串级回路控制；当进料不恒定时，加前馈控制。**1.解释用计算机语言对数字算式编程实现计算，要考虑实际工况，不是一个语句2.是通用程序要考虑各模块的各种情况3.为什么要用通用程序，工控机内存小．4.各回路的数据区即为各回路PID控制器存在的标志*单回路的设定值人为给定，串接回路的设定值来自主模块，多级控制系统的设定值来自上级计算机所有数据放在数据区中硬件开关形象，软件开关实现，０、１表示开关的不同位置*单回路的设定值人为给定，串接回路的设定值来自主模块，多级控制系统的设定值来自上级计算机硬件开关形象，软件开关实现，０、１表示开关的不同位置*展开四项功能逐一讲解*问题：经处理后的偏差是怎样送到PID模块的输入端的？数据区中还应存放Kp,Ki,Kd,e(k-1),e(k-2)等与PID计算相关的数据*问题：经处理后的偏差是怎样送到PID模块的输入端的？数据区中还应存放