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研究报告

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并联机器人工作空间分析研究

一、1.并联机器人概述

1.1并联机器人的定义与分类

(1)并联机器人，也称为并联机械臂，是一种具有多个自由度的机器人系统，其特点是多个执行机构通过一系列关节连接，形成一个类似于星形或环形的结构。这种机器人以其结构紧凑、运动精度高、响应速度快等优势，在工业自动化、医疗手术、精密加工等领域得到了广泛应用。例如，在工业制造领域，并联机器人常用于装配、焊接、搬运等任务，其工作空间可达范围通常在几十到几百立方毫米之间，能够满足多种复杂作业需求。

(2)根据运动学特性，并联机器人可以分为几种基本类型。其中，最常见的是开链并联