基于STM32与UWB的多机器人室内编队定位与跟随控制系统设计_机器人与无人机_2026年.docxVIP

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目录

基于STM32与UWB的多机器人室内编队定位与跟随控制系统设计

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

基于STM32与UWB的多机器人室内编队定位与跟随控制系统设计

摘要

室内环境下多台移动机器人协同作业时，最基础的难题是“彼此在哪里”。GPS信号在室内完全失效，视觉方案受光照与遮挡制约，激光雷达成本偏高，这使得多机器人编队在仓库分拣、室内巡检、展厅讲解等场景中迟迟难以低成本落地。本课题围绕这一痛