传感器融合提升导航精度实战方案.pdf

基于传感器融合导航精度提升研究

合强调把各传感器独立处理给出各自的路径与估最后在高层进行融合或一致性校验这种方式实现简单模块化强便于系统扩展但对极端环境的鲁棒性相对较弱紧耦合则在更低层次将不同传感器的数据直接混合在一个统一的状态估框架内信息利用更充分鲁棒性更强但实现复杂度

导航的核心目标是让一个系统在运动中的位置、姿态和速度尽量接

近真实情况。单一传感器在特定环境下会出现明显的局限性，传感器

融合则通过把多源信息叠加，利用各自的优点互补短板，从而在复杂

场景中稳定地提升导航精度。常见的传感器组合包括GNSS、惯性测量

单元（IMU）、视觉传感系统