基于OpenMV与激光雷达的无人机低空自主避障与路径规划系统设计_无人机与低空经济_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

低空经济对无人机在复杂近地环境中的自主作业能力提出了越来越高的要求，物流配送、电力巡检、农业植保等场景中，无人机需要在低于120米的空域内面对树木、线缆、建筑立面、临时构筑物等形态各异的障碍物，仅靠人工遥控或预先规划航线已难以兼顾安全与效率。障碍物感知手段单一、避障决策实时性不足、感知与飞行控制之间缺乏可靠的执行链路，是当前小型无人机平台普遍存在的痛点，也