基于树莓派与多传感器的低速无人摆渡车环境感知与路径规划系统设计与开发_智能车载_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

园区、校区、景区等封闭或半封闭场景下的短途接驳需求日益增长，传统人工驾驶摆渡车存在人力成本高、运营时段受限等问题，而现有自动导引车（AGV）多依赖磁条或反光板等固定基础设施，部署灵活性和环境适应能力不足。本课程设计面向上述痛点，开发了一套基于树莓派4B与多传感器融合的低速无人摆渡车环境感知与路径规划系统。系统以树莓派4B（4GB版本）为主控平台，运行Ubu