机器人学导论试题及详解.docxVIP

机器人学导论试题及详解

一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）

机器人学的核心研究内容中，用于描述机器人末端执行器在空间中的位姿与关节变量之间关系的是（）

A.机器人动力学研究的是机器人的运动与作用力之间的关系

B.机器人运动学研究的是机器人位姿与关节变量之间的映射关系

C.机器人控制研究的是如何使机器人按照期望规律运动

D.机器人感知研究的是机器人如何获取和理解外部环境信息

答案：B

解析：机器人运动学不考虑产生运动的力和力矩，重点研究关节变量与末端执行器位置和姿态之间的映射关系。A属于动力学范畴，C是控制问题，D是感知问题，均不符合题目中“描述位姿与关节变量之间关系”这一限定。正确选项为B。

一个刚体在三维空间中的完整位姿需要用几个独立参数来描述（不考虑冗余表达方式）？（）

A.三个独立参数能够完全描述刚体的位置和姿态

B.四个独立参数能够完全描述刚体的位置和姿态

C.六个独立参数能够完全描述刚体的位置和姿态

D.九个独立参数能够完全描述刚体的位置和姿态

答案：C

解析：刚体的位姿包括位置和姿态。位置需要三个独立参数，姿态也需要三个独立参数，例如欧拉角，因此总共需要六个独立参数。旋转矩阵虽然有九个元素，但受到正交性以及行列式等于正一的约束，独立参数只有三个。故A、B、D均不正确，正确选项为C。

关于齐次变换矩阵，下列说法正确的是（）

A.齐次变换