三自由度上肢外骨骼机械臂的控制设计.docx

摘要

21世纪以来，随着科技的不断发展，机器人技术也在飞速发展，应用领域日益扩大，呈现出多样化和智能化的发展趋势。近年来随着康复需求的不断增加，机器人技术逐渐应用到康复工程领域，康复机器人成为一种新兴的热门研究课题。康复机器人对于偏瘫患者的康复训练有着巨大的帮助，因此对于康复机器人的研究意义重大。本文主要是设计一款三自由度的上肢外骨骼机械臂，通过程序控制帮助上肢运动功能障碍患者进行康复训练。首先叙述了目前国内外康复训练机器人的研究发展现状，并对人体上肢运动的基本规律进行了分析和总结，确定了本文机械臂的肩关节、肘关节、腕关节的运动形式。其次，选取了碳纤维树脂复合材料作为机械臂主体材料