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焊接机器人运动学正逆解.pdfVIP

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  • 2026-11-09 发布于山东
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焊接机器人运动学正逆解.pdf

    北京石油化工学院学报

    第19卷第1期Vol_19N0．1

    JournalofBeijingInstituteof

    2011年3月Mar．2O11

    PetrochemicalTechnology

    焊接机器人运动学正逆解

    孙学俭王仙勇董宇

    (北京石油化工学院，北京102617)

    摘要为了达到使焊接机器人完成工作任务的目的，通过设立坐标系和建立运动方程对

    机器人进行运动学分析，解出运动学正解和逆解。利用已求出的转角形成手部的转动，使手部到达所需

    的焊接位置并满足焊接姿态的要求

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