基于树莓派与ROS的室内巡检机器人激光建图与自主导航系统设计_机器人与无人机_2026年.docxVIP

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目录

摘要

第一章绪论

1.1项目背景

1.2项目目的与意义

1.3开发方法与论文结构

第二章相关技术综述

2.1嵌入式技术发展现状概述

2.2技术选型与评价

第三章需求分析

3.1使用场景与工作流程

3.2功能需求分析

3.3非功能需求与可行性分析

第四章系统总体设计与硬件设计

4.1系统总体架构设计

4.2主控与电源电路设计

4.3外围功能电路设计

第五章软件设计

5.1软件总体架构设计

5.2核心功能模块设计

5.3通信协议与数据设计

第六章系统实现

6.1开发环境与工程结构

6.2硬件实现与系统集成

6.3核心功能模块实现

6.4实现中的重点难点与解决方案

第七章系统测试

7.1测试方法与测试环境

7.2测试用例设计

7.3测试结果与系统评价

第八章总结与展望

8.1工作总结

8.2存在的问题与改进方向

8.3未来展望

8.4结语

摘要

室内环境巡检在仓储管理、实验室安全监控、办公楼层巡查等场景中需求日益增长。传统人工巡检存在路径重复、覆盖不全、夜间值守困难等问题，而固定式监控设备又无法灵活调整视角。本课程设计面向上述痛点，以树莓派4B为嵌入式主控平台，运行Ubuntu20.04与ROSNoetic机器人操作系统，搭载YDLIDARX4激光雷达、MPU6050惯性测量单元、TB661