基于联邦卡尔曼滤波器的容错GPS-AOA-SINS组合导航算法.pptx

content目录01研究背景与技术挑战02系统架构与多源传感融合03联邦卡尔曼滤波理论基础04容错机制与自适应调控策略05算法实现与关键技术创新06实验验证与性能分析

研究背景与技术挑战01

全球定位系统在复杂城市环境下面临信号遮挡与精度退化问题城市峡谷效应在高楼密集区域，GPS信号易被遮挡或反射，导致多径效应和可见卫星数减少，定位精度显著下降，甚至出现失锁现象，严重影响导航连续性。动态遮挡挑战车辆行进中经过立交桥、隧道或地下通道时，GPS信号会突发中断，传统系统难以维持高精度输出，对组合导航的鲁棒性提出更高要求。精度退化严重城市环境中GPS定位误差常达数十米，且数据更新频率较低，单独使用无