基于matlab的四自由度scara机器人的轨迹规划与仿真.docx

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摘要

伴随着科技与工业的迅猛快速发展，工业机器人的发展也随着需求增加而快速发展。越来越多的工业机器人开始出现，对于机器人的要求以及机器人运动过程中的要求也在变高，比如对机器人的设计制造、机器人的控制系统设计、机器人硬件与软件设计要求、运动学、动力学和轨迹规划的研究。在各种类型机器人中，国产的SCARA机器人相较于国外的机器人稳定性、运行速度以及重复定位精度还有待提高，因此SCARA机器人也得到了许多国内许多学者的研究。本文将SCARA机器人作为研究对象，对其进行正逆运动学求解以及三维数学建模和轨迹规划等研究与仿真，本文所使用的软件为MATLAB，利用其机器人工具