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面向老年人日常助力的轻量化腰部外骨骼支撑机构设计

摘要

随着我国人口老龄化进程加速，老年人因腰肌衰退与腰椎退行性病变导致的日常活动受限问题日益突出。弯腰拾物、提举重物等基础动作引发的腰椎损伤风险，已成为居家养老场景中的核心痛点。现有腰部助力外骨骼多面向工业搬运场景，存在自重过大、穿戴繁琐、成本高昂等不足，难以适配老年人日常助力的轻量化需求。

本课题以“轻量化、被动助力、无源优先”为设计理念，提出一种基于并联弹簧储能元件与轻量电机辅助回弹的腰部外骨骼支撑机构方案。设计目标为：整机质量不超过2.5kg，在弯腰30°60°范围内提供1525N·m的腰椎伸展辅助力矩，降低竖脊肌激活程度30%以上。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现验证”的工程递进思路展开。第一章分析老龄化背景下腰部助力的现实需求与现有方案不足；第二章论证弹簧储能、轻量电机驱动及人机耦合接口等关键技术选型；第三章从老年人弯腰提重物场景出发，细化功能与非功能需求并建立用例模型；第四章完成系统总体架构与功能模块划分；第五章深入设计弹簧-凸轮储能模块、电机辅助回弹模块及自适应绑缚接口；第六章实现原型样机并攻克力矩曲线匹配与绑缚滑移难题；第七章通过肌电信号对比与运动捕捉测试验证助力效果；第八章总结设计成果并展望主动控制与智能感知的融合方向。

本设计的核心创新在于：提出“被动弹簧主导+微型电机补偿”的