《工业机器人离线编程》课件——项目2工具数据、工件坐标系与IO信号配置.pptx

工业机器人急停维修与工具数据

01掌握紧急停止后的恢复方法03认识工具数据tooldata02熟悉工具坐标系的定义方法

01课程内容

●急停机制紧急停止是重要的安全保护机制。发生碰撞或其他突发状况时，应立即按下急停按钮使机器人停止运动。●空旷区域恢复?根据机器人所处的具体位置采取不同的恢复措施；?若机器人在空旷区域停止，可直接复位急停按钮；?随后手动操纵机器人回到安全位置。工业机器人紧急停止后的恢复方法空旷区域的急停恢复

●障碍物可移动时优先移开障碍物后，再操作机器人。●障碍物难以移动时（制动闸释放）?一人托扶机器人机械臂保持平衡；?另一人持续按住制动闸释放按钮，解除电机抱闸状态；?托扶人员小心将机器人移动到安全位置。工业机器人紧急停止后的恢复方法障碍物之间的急停恢复

1完成移动后，先松开制动闸按钮。2复位急停按钮并重新上电，使系统恢复正常工作状态。3整个恢复过程必须保持两人协作，制动闸释放按钮持续按住直到机器人完全定位到安全位置。4注意机器人的重心变化，避免突然释放造成设备损坏或人员伤害。5急停复位前，务必确认所有安全隐患已排除、周围工作区域安全。工业机器人紧急停止后的恢复方法恢复完成与复位操作

【N点法】通过N种不同姿态（3≤N≤9）使工具参考点接触固定点来计算TCP位置，保持默认坐标系方向。【TCP和Z法】在N点法基