《工业机器人离线编程》课件——项目5系统维护、备份恢复与微校.pptx

工业机器人6个轴回机械零点

课程引入课程引入机械零点是机器人运动的基础参考位置，确保零点准确对机器人的正常运行来说至关重要。欢迎来到工业机器人操作与编程基础课程，本节课学习的内容为工业机器人6个轴回机械零点。工业机器人六个关节轴回机械零点是恢复机器人运动精度的关键操作。

01了解转数计数器更新的目的及需要更新的条件02掌握工业机器人6个轴回机械零点的操作方法

01转数计数器更新的目的及条件

转数计数器更新的目的及需要更新的条件机械零点与零点信息工业机器人出厂时，厂家会对机械零点进行设定，这个零点对应机器人本体上六个关节轴的同步标记，是机器人各轴运动的基础。零点信息是指：当机器人各轴处于机械零点时，各轴电机编码器对应的读数，包括转数数据和单圆转换数据。

转数计数器更新的目的及需要更新的条件零点信息的存储这些数据存储在机器人本体的测量板上。这些数据需要持续供电才能保存，一旦断电，数据可能会丢失。

转数计数器更新的目的及需要更新的条件零点信息丢失的常见原因出厂时机械零点与零点信息的对应关系是准确的，但实际使用中可能因某些原因导致零点信息丢失或错误：?误操作导致零点信息被清除；?转数计数器因断电而丢失数据；?机器人拆机维修后未正确恢复；?断电情况下关节轴被外力撞击发生移位。这些情况都会导致零点信息失效，进而影响机器人的运动精度和速度。

转数计数器更新的目的及