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类人机器人本体认知与运动控制的协同优化研究

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、类人机器人本体认知基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1认知科学与机器人学融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2类人机器人本体认知模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3认知信息处理机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、运动控制理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1机器人运动控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2人体运动建模与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3运动规划与路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

四、协同优化策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1认知与运动控制协同机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2协同优化算法设计．．．．