砂箱搬运机械手.docVIP

1前言

1.1机械手的组成及分类

1.1.1机械手的组成

机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

(1)手部与工件直接接触，一般为回转型或平动型。根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用空气吸盘(主要适用于吸冷的光滑表面)和电磁吸盘。

(2)腕部连接手部和臂部，可以调节被抓物体的方位，扩大机械手的作用范围，使机械手更加灵巧，适应更多需要。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。腕部采用回转运动及上下摆动的设计就可以基本满足工作要去。当采用回转液压(气)缸作为回转运动机构时可以使腕部在270°范围内回转。

(3)臂部此部件是机械手的握持部件。作用是支撑腕部和臂部使之运动。可以将手部抬升至空间运动范围内任意一点。臂部一般具有手臂的伸缩、左右旋转、升降运动三个自由度。

手臂的运动通常通过液压缸或者气缸和各种传动机构实现。

(4)行走机构此机构尚未应用于本次设计。

1.1.2机械手的分类

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

(1)液压机械手主要由夹紧缸、伸缩缸、升降缸、回转缸构成，能够实现夹紧、平动、俯仰、回转这四个自由度动作，灵活性较强。

气动机械手是以压缩空气来驱动执行机构运动的机械手。它的主要特点是以气体作