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人形机器人的运动控制算法优化研究

一、人形机器人运动控制算法的研究背景与核心意义

（一）人形机器人产业发展的现实需求

近年来，人形机器人产业进入快速发展阶段，凭借与人类形态高度契合的特点，这类机器人能够直接适配人类生活与生产的各类场景，无需对现有环境进行改造，应用潜力远超传统轮式、履带式机器人。在养老服务领域，人形机器人可以为行动不便的老人提供搀扶行走、物品递送、日常陪护等服务，缓解养老服务人员短缺的压力；在工业生产领域，人形机器人能够在高温、有毒、高空等危险工位替代人工作业，还可以直接操作人类使用的各类工具，适配现有的生产线布局，降低企业的自动化改造投入；在灾害救援领域，人形机器人可以进入坍塌的建筑、有毒的环境中执行搜救任务，避免救援人员面临次生灾害的威胁。全球机器人产业发展报告显示，过去五年内人形机器人相关的专利申请量增长了近三倍，但其商业化落地规模尚不足工业机器人的百分之一，运动控制性能不达标是制约其推广的首要技术因素（国际机器人联合会，2023）。

（二）运动控制算法的核心地位

运动控制算法是人形机器人的核心技术之一，其本质是通过向机器人的各个关节发送控制指令，协调数十个自由度的运动，使机器人完成预期的动作同时保持身体平衡。与轮式机器人只需控制少数几个驱动部件不同，人形机器人的自由度覆盖头部、躯干、手臂、腿部等多个部位，总数通常超过三十个，且行走过程中存在单脚支撑的不稳定阶