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面向港口自动化的集卡-桥吊协同作业调度与精确轨迹跟踪控制设计

摘要

港口自动化是提升物流效率、降低运营成本的关键驱动，而集卡与桥吊的协同作业调度与轨迹跟踪控制是其核心瓶颈。

现有方案常以人工调度为主，难以应对高密度车流与动态扰动，导致装卸等待时间过长、轨迹跟踪精度不足，严重制约码头整体效能。

本设计以集装箱码头为背景，构建集卡-桥吊协同作业时序模型，提出多车调度优化算法，并设计基于非奇异终端滑模的轨迹跟踪控制器，形成“调度—控制”一体化方案。

论文首先分析港口自动化需求，明确协同调度与精确跟踪的功能指标与非功能约束。

第二章评述相关技术，论证混合整数规划、遗传算法与非奇异终端滑模控制的选型合理性。

第三章细化系统目标、用户角色与功能需求，建立用例模型。

第四章进行总体架构设计，划分调度决策层、协同控制层与物理执行层，并定义模块间交互关系。

第五章详细设计协同时序模型、改进遗传调度算法以及非奇异终端滑模控制律，给出关键算法伪代码与接口规范。

第六章基于MATLAB/Simulink实现仿真平台，验证算法运行效果。

第七章通过仿真测试，分析调度效率与跟踪精度，验证设计指标可达性。

本设计的创新点在于将时序建模、调度优化与鲁棒控制有机融合，在保证调度全局最优的同时，实现集卡在动态扰动下的精确停车，为无人化码头提供可工程化的技术途径。

第一章绪论

1.1研究背景

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