基于LSTM的空间机器人系统惯性张量在轨辨识.pptx

content目录01研究背景与问题提出02理论基础与模型构建03方法实现与训练流程04仿真验证与性能分析05应用前景与未来展望

研究背景与问题提出01

空间机器人在轨操作中面临目标捕获导致的系统惯性特性剧烈变化问题背景空间机器人捕获目标时，系统质量与质心突变导致惯性张量非线性变化，影响组合体姿态稳定。控制挑战传统控制器依赖固定模型参数，难以适应时变特性，控制鲁棒性下降，易引发姿态失稳。辨识局限传统方法假设线性时不变系统，需特定激励信号，在复杂扰动下精度低，无法满足在轨实时需求。惯性变化捕获瞬间惯性张量剧烈变化，呈现强非线性和时变特征，增加建模与控制难度。LSTM引入利用LSTM网络捕捉机械臂