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仓储环境中基于6G通感算一体化的无人叉车精确定位与轨迹平滑控制系统设计

摘要

随着智能仓储与工业物流的快速发展，无人叉车作为核心搬运设备，对室内精确定位与平稳运动控制提出了更高要求。传统定位方案在复杂仓储环境下存在精度不足、抗干扰能力弱、轨迹抖动等问题，难以满足高密度存储与高效作业需求。本文面向第六代移动通信（6G）通感算一体化能力，设计了一种亚米级精确定位与轨迹平滑跟踪控制系统。系统以6G基站为感知与计算节点，融合通信信号与雷达感知，实现多径环境下的高精度定位；在此基础上，提出基于五次多项式插值与模型预测控制（MPC）的轨迹平滑划与跟踪策略，抑制叉车运动过程中的速度突变与路径偏差。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。第一章分析仓储定位的痛点与6G技术的驱动作用；第二章介绍6G通感算一体化架构及定位与控制算法基础；第三章细化系统功能与非功能需求；第四章构建分层架构并划分功能模块；第五章深入设计定位融合算法与轨迹平滑控制器；第六章给出仿真实现与关键代码；第七章通过多场景测试验证系统性能；第八章总结工作并展望未来。本设计的核心创新在于将6G通感算一体化的原生感知能力与无人叉车控制深度结合，实现了复杂仓库环境下稳定可靠的亚米级定位与平滑轨迹跟踪，为智能仓储提供了可扩展的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

现代仓储物流正经历从人工