GTC650+型拆除机器人工作装置参数化建模.pdf

》39卷主∞吾年5．月。，一=_■一二』二!=”：1工程机械’、’：■II『i二__二二二二：『i．7Des／gn…a…ndC．a—lcu。latio～nt二 2003． 【2】江创华．履带张紧装置预紧力的计算叨．工程机械， 通信地址：天津新技术产业园区(环外)海泰南北大街5号 2004(6)：18—20． 鼎盛天工工程机械股份有限公司技术中心(3伽册4) 【3】成大先．机械设计手册(第四版)[M】．北京：化学工业出 (收稿日期：2007-11—17) 版社，2002． 安 徽 工 业 大 学 宋曙平钱国忠 惊天液压机械制造有限公司 罗铭 天津工．程师范学院 姚继蔚 关键词：拆除机器人 ANSYS参数化 工作装置 GTC一650型拆除机器人主要用于水泥、冶金和过程中的各种作业动作。动臂下铰点与转台连接，由 建筑行业施工以及抢险、救援工作中，能够完成高危 动臂液压缸支撑并改变动臂倾角，动臂液压缸活塞 环境下坚硬物破碎拆除工作，是一种不可多得的施 杆伸缩使动臂绕下铰点转动，实现动臂的升或降。斗 工装备。由于拆除机器人的工作装置是多自由度的， 杆铰接在动臂的上端，斗杆与动臂间的相对位置由 因此各个臂之间的位置在工作过程中是不断变化 斗杆液压缸控制；小臂铰接在斗杆的前端，小臂与斗 的，进行有限元分析时，不同位置的分析结果也不相 杆间的相对位置由小臂液压缸控制；锤头铰接在小 同。本文通过对拆除机器人工作装置进行运动分析， 臂的前端，锤头与小臂问的相对位置由锤头液压缸 利用有限元分析软件ANSYS的参数化设计语言控制，为了扩大锤头的转角范围，用1个连杆机构将 (APDL)实现了拆除机器人工作装置有限元模型的 锤头与小臂连接起来。一般说来，如果1个体系有／1, 参数化建模，为工作装置进一步有限元分析提供了 个独立的运动方式，则这个体系有／t个自由度。不考 一种便捷的建模方法。 虑转台旋转，拆除机器人工作装置有4个独立的运 动方式，则是1个4自由度的连杆结构。图1所示为 l GTC一650型拆除机器人工作装置的工作 拆除机器人的结构组成。 特点 2数学模型的建立 GTC一650型拆除机器人工作装置由动臂、斗 杆、小臂、锤头、动臂液压缸、斗杆液压缸、小臂液压 在工作装置的分析过程中，了解工作装置各铰 缸以及锤头液压缸组成，其结构特点是各部件均采 点位置变化是分析的基础，也是解决问题的关键。由 用铰连结，通过液压缸的伸缩运动来完成破碎拆除 于GTC一650型拆除机器人工作装置各铰接点的轴 一35— 万方数据 ”一一一一一一第3芗卷主诚牵靖】 ，‘-虬4H‘-i--_··^-HJ-‘^·_z*·H_x-女d_^-自●●‘-～…“…一…_ 二／两獬鲫私两：=：===二二享程姗 一一…．…。一--I 履带行走机构 图1 GTC--650型拆除机器人的结构组成 线之间相互平行，因此拆除机器人的工作装置运动 就可以确定。工作装置的结构尺寸如图2所示，其中 状态通