基于can总线雕刻机器人控制系统研究.pdf

机械设计与制造 第3期 二!圣二 坚璺!塾i翌曼翌旦竺i￡巴垒丛兰坠堕!!竺堡 兰QQ鱼±兰旦 文章编号：1001—3997(2006)03—0072—02 基于CAN总线雕刻机器人控制系统研究六 杨旭东 王会刚 马壮(唐山学院。唐山063000) The ofA robotcontrol basedonCANbus study engraving system YANG 063000，China) Xu—dong，WANGHui—gang，MAZhuang(TangshanCollege，Tangshan 【摘要】这里介绍了一个基于CAN总线的雕刻机器人控制系统。采用通用PC机为上位机，用单片 机对机器人的关节进行伺服控制。上下位机通过CAN总线通讯，可以提高系统的开放性和实时性能。 关键词：CAN总线；雕刻机器人；单片机 【Abstract]Arobotcontrol basedonCANbusisintroduced．Thetakesuniversal engraving system system PCasthe themicrocontrollerasthecontroller’ScoretoseFl)o— supervisory—controlledcomputer，and the controllersusesCANbusto the control robot．Thetwo—level communicate，andcharacteristics jointofthe andreal——timehavebeen ofopensystem developed． words：CAN Key robot；Microcontroller bus；Engraving 中图分类号：TP393文献标识码：A 随着信息技术的广泛应用，越来越多的工艺品制作采用了 性和运转精度。控制系统采用基于CAN总线的上、下位机两级 现代化的机械加工技术。雕刻机器人主要应用于大理石、花岗 控制系统。 石等艺术品加工，可以很大程度上提高产品质量和加工生产 1控制系统总体结构 率。在工艺品雕刻中，雕刻件通常具有复杂的型面，这时普通的 机器人控制系统为了达到开放性强、实时性好，对雕刻刀的 三坐标雕刻机加工时存在死区。为了在一定空间范围内，能够 位置精确控制，采用了上、下位机控制系统两层结构形式。如图 以任意姿态达到空间任意一点，雕刻刀至少具有5个自由度。因 1所示。 此设计了五自由度关节式雕刻机器人，五个关节全部采用交流 伺服电机驱动。其关节分别为机身旋转、大臂摆动、小臂摆动、 雕刻机器人控制系统是多变量、非线性、强耦合系统，需要 手腕摆动、手腕俯仰。他们以串联的方式联接，具有很高的灵活 进行复杂的动力学方程的建立和计算。因此上位机采用高性能 ★来稿日期：2005—05—08★基金项目：唐山市“机电一体化”重点实验室基金资助项耳一4) 原型系统。该网络模式通过10／IOOKl的双绞线和RJ45接口将据库操作的花销，可以加快系统的运行速度，并且可以节约系统 16台PC机连接建立了星型网络结构。在这种模式下，整个网络装机的所占的硬盘容量。