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第17卷第3期 电子设计工程 2009年3月
Electronic Mar．2009
V01．17 No．3 DesignEngineering
机的智能寻迹车设计
基于MC9S12DGl28单片
曾军
(四川大学电气信息学院，四川成都610065)
采用CCD围像传感器检测路面信息，利用加速度传感器检测加速度。红外传感器检测速度．采用PID算法控制智能
车直流驱动电机和模糊控制算法控制舵机转向．从而实现智能车快速稳定地寻黑线行驶。
关键宇：MC9S12DGl28；单片机；智能车；模糊控制
中图分类号：Ⅱ242．6 文献标识码：A 文章编号：1006～6977(2009)03-0054-03
ofan trackcarbasedonMC9S12DGl28SCM
Designintelligent·searching
ZENG
Jun
Electrical and 6
(School 10065，China)
of EngineeringInformation，SichuanUniversity,Chengdu
car based MC9S12DGl28is USeS
Abstract：An track on MCUdesigned．The
intelligent—searchingsystem system
MC9S12DGl28asitscontrolcoreandusesCCDsensorstodetectthemute itsaccelerationand is
information，and speed
detectedsensors．The arithmetictocontroltheDCmotorand controlarithmetictoener-
by systemadop拓PID adoptsfuzzy
the motor．The carcantrackthe line andmoveforward theline
black—guide following
gize steering intelligent automatically
and
quicklysmoothly．
control
car；,fuzzy
Keywords：MC9S12DGl28；single—chipmicrocomputer；intelligent
飞思卡尔公司生产的一款16位单片机。片内总线时钟可达
1引言
K K KEEP_
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