6自由度3PRPS并联机器人运动规划分析及仿真.pdf

研究与分析 6自由度3一PRPS并联机器人运动规划分析及仿真 彭凯，王建平，李晓峰，胡红专 (中国科学技术大学工程科学学院。安徽合肥230026) ·机械研究与应用·一 摘要：6自由度3一PRRS机构是基于Stewart平台设计出来的一种特殊构型的新型并联机构。为了准确分析该机构 运动学特性并从运动规划角度研究机构关键参数与机构运动的关系，建立了有效的运动学模型对机构进行 分析，给出了位置反解，同时面向工程应用提出了运动规划，然后利用ADAMS软件进行仿真分析。其中建立 了不同平台尺寸比率k的模型，对动平台施加运动来观察、研究比率k的变化对连杆运动产生的影响，给出了 3一PRRS机构关键参数比率k与机构运动的关系。分析结果为该类型机构位置反解研究提供了可行路径，避 免了大量的数学计算和编程工作，提高了工作效率；并有助于在3一PRRS机构设计中，针对不同应用场景合 理选择不同的参数模型。 关键词：3一PRPS机构；逆运动学；运动规划 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1006—4414(2010)05—0025—04 Motion andsimulationofasixD．O．F3一PRPS planninganalysis paraHelmanipulator ‘PengKai，WangJian—ping，LiXiao—feng，HuHong—zhuan scienceand Anhui (Schoolofengineeringscience，Unh,ers拓yof technologyofChina，Hefei230029，China) isa andnew which basedOiltheStewart Abstract：3一PRRS configurationdesigned manipulatorspecial parallel platform．In to andresearchthe between ofthe order thekinematiccharacteristics accuratelyanalyze relationshipkeyparametersmanipula- of totanditsmotion themotion aeffectivekinematic the using analysismeasures，thispaperpresents analysismanipu· planning theinverse themotion for then outasimulation early lator，and6yes positionsolution；alsopropose planningapplication，and of ratiokof me ofrods ADAMSsoftware．Modelsdifferentsize researchthatthe