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自动控制理论自动控制理论
周治国周治国
第六章第六章 控制系统的综合和校正控制系统的综合和校正
• §6.1 引言
•• §§66.22 系统设计方法系统设计方法
• §6.3 用根轨迹方法设计校正网络
• 6.3.1设计超前校正网络
• 6.3.2设计滞后校设计滞后校正网络网络
• §6.4 用频率特性方法设计校正网络
• 66.44.11设计设计超前校正网络超前校正网络
• 6.4.2设计滞后校正网络
控制系统的性能指标
稳态误差ess
稳态指标
开环放大系数开环放大系数Ｋ
时域指标 过渡时间ｔs
最大超调σ
p
动态指标 上升时间ｔr
控制系统 峰值时间ｔｐ
性能指标性能指标 振荡次数振荡次数ＮＮ
幅值穿越频率ωｃ
开环指标开环指标 相位裕度相位裕度γγ
频域指标 幅值裕度Ｋｇ
谐振频率谐振频率ωｒｒ
闭环指标 谐振峰值Ｍｒ
截止频率截止频率ωωｂｂ
二阶系统性能指标间的关系 R(s) n 2 C(s)
s(s2n )
22 22
截止频率 4 12
c n
2
相位裕度相位裕度 arctan
2 2
4 12
1
谐振峰值谐振峰值MM r , (( 00.707707))
2
2 1
(1) ,和M 都由唯一确定，
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