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机器人电路 zhangyunlei000@126.com 2007.05.20 机器人的组成部件 电路各模块 电源部分 使用 LM2575 的降压开关电源 LM2575 是可以输出 1A 电流，1A 时效率高达 80％以上的降压开关电源芯片，开关工作频率是 52KHz。其内部结构如下： 传感器部分 机器人的视觉 光电传感器 单片机部分 MCU部分 机器人的大脑主要是由MCU及其外围电路组成的。在我们剧场机器人中用一些比较常用的是51系列的单片机。 加直流电源，电机即可旋转 加反向的电压，电机反转 可以通过调节电压改变转速 H桥—正转 H桥—反转 H桥—制动 PWM(脉宽调制)调速 电机的调速：调压 PWM的意义：提高效率，减小电路的功耗 PWM(脉宽调制)调速 双向PWM 继电器控制绕组的驱动 用三极管构成H桥 单片直流电机驱动芯片—L298N 单片直流电机驱动芯片—A3952 PCB制作 电路原理上可以实现了只是完成了电路制作的一小半。因为还要完成了PCB的制作和电路的安装调试。 绘制PCB 使用PCB设计软件比如Protel(软件的使用方法请参考相关书籍) PCB设计过程(以Protel为例) 根据买的元件自己画器件封装，不推荐使用软件自带的封装库 在原理图中选取画好的封装，检查无误后生成网络表，或者直接创建网络名。 在PCB中读取网络表或者创建元件，并恰当布局(考虑安装和布线的方便) 布线(推荐手动布线)，注意一些与电气特性有关的设计规则 检查布线，完善机械层和字符层 推荐参考资料:高速PCB设计指南.pdf。 PCB制作 通过制版商制作 质量好；周期长，价格高 热转印快速制版 速度较快，设备简易；仅限单面或准双面 雕刻机快速制版 速度快；仅有几个实验室有此设备，仅限单面或准双面 多用电路板 速度较快；可靠性较低，手工操作麻烦 面包板 使用方便；可靠性低，仅限实验 焊接和组装电路 焊接：先用烙铁同时加热焊盘和元件管脚，再用松香芯的焊锡丝去点；或者先在元件与焊盘的结合处涂松香助焊剂，再用蘸了焊锡的烙铁去点。 不要用蘸了焊锡的烙铁点没有助焊剂的焊盘和元件，否则容易虚焊 不要用焊锡膏当助焊剂，会导电的～～ 比较旧的元件在焊接前先将管脚上锡 焊接和组装电路 焊接和组装电路 自制电感要去掉漆包线的漆层才能焊接，并且磁心中要夹一张纸防止电感饱和 LM2575、L298等需要加一个散热片 比较重的元件用胶固定好，以免强烈震动后管脚折断 调试 检查电路连接无误 通电测试(功率电路可以先限流) DEBUG 调试的技巧：逐级分析查找问题 要耐心哦^_^ 根据需要改进设计 示例： 加反接保护二极管，防止队友把电源接反发生爆炸！ 输入输出用不同的插座，并且选用能防止反接的插接件 输入电容选的大一点，接在二极管后面，短时间过载引起的掉电就不怕了 输出端接上指示灯和它的限流电阻，这样，在看到电源指示的同时防止输出空载过压。 ……电路在不断改进中才会趋于完善 ? 机器人电路设计常见问题与对策 电路设计与使用的规范化 抗干扰与电磁兼容 电源的选取与使用 电路设计与使用的规范化 规范化可以让队友更快的熟悉使用您的电路，减少由于误操作引发的事故 规定导线的颜色(以前发生过的一些事故) 各种类型的插接件的选用与接线顺序统一 规范设计与使用是一个好的习惯，请大家坚持 抗干扰与电磁兼容 地线的一点连接：不要把信号的地线接在大电流地线之后 信号线的屏蔽与阻抗问题：低阻信号不易被干扰 功率连线对外辐射的抑制：双绞线或屏蔽线 单片机的复位问题：复位线尽可能短 单片机的晶振：将外壳接地 接地问题 屏蔽线与双绞线 长距离传输防干扰的方法 实践课程：简单传感器电路的搭建 用单个比较器的白线传感器 有兴趣的同学可以试验高通滤波调制型的传感器 结束语 预祝各位能够顺利圆满地完成机器人的制作，并且在比赛中取得佳绩 大功率 电路 电源 敏感 电路 大功率 电路 电源 敏感 电路 电阻，电感 双绞 高通滤波型光电传感器 光源是用一个脉冲振荡电流去点亮发光二极管，电路图没有画出，可以使用 任何一种振荡电路，平均电流根据发光二极管的参数可以取到 20mA 左右。 接收部分是这样工作的:传感器信号先经过 CR 高通网络去掉直流和低频成 分,并加入一个直流 offset,也就是一个稳定的直流分量叠加一个交流分量,再 与一个设定的直流分量进行比较,如果交流分量的峰值超过 offset 与设定值之 差,比较器就会输出一个方波脉冲,否则输出 0;然后通过 RC 低通网络,使方波脉冲的交流分量尽可能的减小,变成某个直流电压 V(0),再与另一个设定值(V) 比较,输出低电平.如果没有交流输入,第一级比较