单片机在超小型无人飞行器控制系统中的应用.pdf

计算机应用 《电子技术》2004 年第10 期 单片机在超小型无人飞行器 控制系统中的应用* 上海大学机械工程与自动化学院（200072 ） 吉梅峰 蒋 蓁 田志辉 摘 要 C8051 是一款功能强劲的单片机，基于单片机 C8051F021 设计超小型无人飞行器舵机控制及 数据采集系统是一种成本低廉、实现容易的方法，文章介绍了舵机控制系统的实现原理及 C8051 的数 据采集方法并给出了该系统具体的软硬件设计，系统在飞行器多次试飞后，证明是实用的。 关键词 舵机控制 数据采集 陀螺滤波 遥控发射 随着全球反恐进一步升级，无人机已经成为军事部 制）、RPV/RC （操纵者只能使用RC 发射机控制飞行器 门、科研院所研究的热点，超小型无人飞行器是无人机 方向舵，而速度、高度和飞行稳定由系统自动控制）、 家族中特征尺寸介于微型飞行器和小型无人机之间的机 UAV （自主飞行控制模式，系统按照设定自动控制舵机 种，它集中了小型机负载能力大和微型机成本低、操作 完成飞行任务）。 控制容易等优点，越来越受到研究人员的青睐。C8051 高度计、空速计 是一款功能强劲的单片机，将它运用在超小型无人飞行 角速率陀螺1 器控制系统可实现控制舵机、传感器数据采集及与主控 C8051 MAX 单片 角速率陀螺2 计算机串口通信等功能。本文就超小型无人飞行器机型 RS-232 232 机 角速率陀螺3 特点和实际需要，设计了基于C8051F 单片机舵机控制和 PC104 4路PWM 4路 舵机 主控计算机 切换装置 传感器数据采集系统，这种方法制作经济、实现容易， 4路 下文将介绍该系统的实现方法。 开关 通道 遥控接收机 1 总体设计和主要功能 在无人飞行器控制系统中，需要多种传感器感知飞 图1 C8051应用系统的总体设计 行器状态，C8051 单片机具有8 通道12位A/D 转换器， 2 硬件设计 所以可对高度、空速压力传感器，三轴角速率陀螺进行 A/D 转换采集，采集到的数据通过标准RS232 串口传给 由于超小型无人飞行器体积小、负载能力低，所以 主控计算机。图 1 所示为C8051 应用系统的总体设计。 要求机载设备尽可能的结构紧凑、重量轻，这样既可以 而主控计算机对传上来的数据及其他传感器、GPS 数据 提高飞行系统的响应速度，又能增强系统稳定性。基于 进行处理经串口发送自主控制信号，C8051 单片机系统接 以上特性，本文设计了以C8051F021 单片机为控制中心 收到信号后将解析出自主信息，计算出舵机控制量，然 的无人机外围控制系统。 后通过C8051F021 的PCA 实现16位PWM 精确控制各个 该控制系统主要由CPU 控制