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第一章 质点运动学 §1.1 运动的描述 §1.1 运动的描述 二、位置矢量和位移 三、速度和加速度 §1.2 坐标系的运用 二、自然坐标系 三、圆周运动的另一种描述 §1.3 运动的相对性和伽利略变换 二. 伽利略变换 其中，径向速度 ，横向速度 。 而已知速度，辅以初始条件，积分可得运动方程 代入上式，即得到速度。 利用相似的矢量关系，有 速度也可用矢量微分的方法得到。 速率 P 极轴 Q ?? 2 1 O 加速度 首先径向速度 的变化，包含方向的变化 和大小的变化 。可以看到在 时， P Q ?? 2 1 O 横向速度的变化也包含这样的两项， 时， 方向变化 大小变化 总的速度改变是 将 代入，得 加速度是 第一项径向分量ar包含vr大小变化及v?方向变化； 第二项横向分量a ?包含v?大小变化及vr方向变化。 对于圆周运动， 在约束运动中，常采用自然坐标系。质点位置用对某取定点O的距离S表示。轨道上每点取切向和法向来表示方向。 O P S 质点在P点的速度 O ?? 加速度 如右图所示，在 时，有 是该点曲率， 仅与轨道有关。 O r ? ? 角速度矢量 的大小定义为 ，方向按右手系指向平行于转轴的方向。 有 而 所以 ? R 例1. 一质点沿半径为R的圆周按规律 运动，其中b、c为正的常数。求： ① 与 第一次相等前，质点运动经历的时间； ② 与 第二次相等时，质点的运动速度； ③何时v=0 ？ 解：该题采用自然坐标系。 1） 负号为第一次相等的时间。 2） 将正号结果代入速度公式，得 3） 由 例2. 一质点沿半径为0.1 m的圆周运动，其转动方程为 (式中?以弧度计，t以秒计)。求质点在第一秒末的速度及切向加速度。 解：平面极坐标系中。 第一秒末的切向加速度是 若S’系的原点O’在S系中的位矢 则 相对运动 运动相对参考系而言。质点P在S系和S’系中的位矢分别是 ， O (S) O’ (S’) P 相对于两参考系的位移，是否有 可见，只在S’系相对S系作平动的情况下，上式成立。这时原点O’的变化反映了整个S’系的运动情况。 速度变换公式 因此， 若S’系相对S系作平动， x 相对两参考系 只在平动中， 平动：物体上任意一直线的方向相对参考系保持不变。 O ?r ?r’ ?? y O x’ y’ ?r ?r’ ?? A A’ * 朱 弘 物理楼703室 3600797zhuh@ 曹雪琴 田金增 课件下载 /~zhuh/ 物理－－自然科学研究的范式 还原论？整体论？ 力学 经典力学 （含侠义相对论？）：宏观、（低能？） （广义相对论：引力、时空关系） 量子力学：微观尺度 观察与思考 古希腊哲学家亚里士多德等，Everything happens for a reason. 中世纪（A.D.11th/12th cent.）穆斯林学者对惯性、动量的思考。 数学理论和对比实验的重要作用 17世纪初，开普勒行星运动定律。伽利略的实验。 牛顿定律，动量守恒，万有引力解释开普勒定律 牛顿发明微积分。莱布尼兹同时将其发展到力学研究中，并沿用至今。 牛顿以后，力学是数学和物理的主要研究领域。方法、内容 牛顿力学发展到经典力学：刚体、角动量、转动。火箭等。 19世纪末，“两朵乌云”分别催生了侠义相对论（现含于经典力学）和量子论。 20世纪末，经典力学开始交叉。比如，标准模型（与粒子物理）以理解自然界的基本相互作用。或进一步扩展到统一理论（？） 力学的研究对象 机械运动，即物体位置的变化。 经典力学的讨论范围：宏观 （速度远低于光速） 时间和空间 空间：宇宙的一种特征，将物理现象延伸到三个互相垂直的方向。 时间：能使出现在空间同一位置上且其余因素均相同的两事件得以区分的一种量度。这两个事件的间隔形成了时间测量的依据。 时间、空间和物体的“绝对”和相对关系。 力学 运动学 动力学 牛顿定律 守恒定律 动量守恒定律 机械能守恒定律 角动量守恒定律 研究内容分类 运动学（Kinem