无框架立体定向神经外科手术机器人伺服电机控制系统设计.doc

脑外科手术机器人是由计算机控制，根据大脑病灶的部位，自动合理地选定手术位置，协助医生进行脑外科手术的机器人系统。它手术定位准确、创面小、时间短，还可通过网络通讯在千里之外遥控机器人施行手术。开发该型机器人，对提高我国医疗手术水平具有重大的意义。 本论文是“无框架立体定向神经外科手术机器人”项目的一部分，主要是实现对电动机的控制，保证系统能够快速响应和精确定位，通过对电动机构成和原理的学习，分析了电动机系统的控制结构，完成对电动机系统的建模，在系统中加入了前馈和反馈控制，来满足控制要求。在得出计算参数后，利用MATLAB软件进行了系统的仿真，通过对图线的分析，找到设计中的缺陷，对参数进行优化，验证了该控制系统的精度和稳定性。 关键词 伺服电动机 参数设计 系统仿真 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title The No-frame Directional Neurosurgery Surgical Robot --- Servo-motor Control System Design Abstract The brain surgical operation robot that is controlled by the computer, accord Keywords servo-motor parameter design system imitation 1 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 摘要：随着微电子技术和计算机技术的迅猛发展以及与医学科学的紧密结合，各种用途的医用机器人正在医学领域中得到越来越广泛的应用，特别是应用于外科手术的机器人已经在临床医学领域崭露头角，尽管目前世界上仅有几个国家能开展临床应用。［１－２］但它已成为国际医学界研究的热点。 关键词：医用机器人 脑外科手术 引言：国际标准组织（MSN）对机器人是这样定义的：机器人是一种自动的位置可控的具有可编程能力的多功能机械手，这种机械手有几个关节，它能够借助于可编程程序操作成搬运物料、零件工具或特定装置，以执行各种任务。［３］显而易见，这个定义几乎适用于许多领域中有点“灵性”的机器。因此，各个领域都不失时机地开发了相关的机器人，由于机器人工作领域不同，这些机器人功能和样式又千差万别。但是很明显的一点是这个定义同样适用于脑立体定向手术。因此，脑外科机器人不但在实际神经外科领域也在可允许的概念中应运而生了。 脑外科手术机器人是一种在CT等三维医学图象导引下，根据大脑病灶的所在部位，由计算机控制，能自动合理地选定下刀位置，协助医生进行脑外科手术的机器人.［４］它把高度智能化的电子计算机技术应用于神经外科领域，手术时不必开颅，有下刀位置准确、手术创面小、时间短，术后恢复快等特点，既减轻了病人的痛苦，又大大提高了手术的成功率，而且通过计算机网络通讯，医生可在千里之外遥控手术机器人，替病人施行手术。因此，开发研制脑外科手术机器人，对提高医疗手术水平具有十分重大的意义。当今社会机器人技术、图像处理技术、虚拟现实技术、电子通讯技术、微创手术技术高速发展，外科机器人步入临床医学领域，［５－６］医用机器人这个多学科的交叉研究领域已经展现出了广阔的前景。 １９８５年，医用机器人诞生了，它首先被用来辅助神经外科手术。［7］从此开始，国际医学界开始研究将机器人应用于脑手术。由于其技术先进，需要多学科合作，最初国外开展此项研究的仅有法国、美国、日本、加拿大等少数国家，且立体定向手术均依赖于定向仪框架[８－１０]。随着技术的进步，机器人系统也在变化，90年代中期，一家英国的医疗机器人公司研制的一种脑外科手术机器人能利用“智能”软件，提出切入肿瘤的最佳路线，使周围的健康组织损伤很小。进行这类尝试的还有瑞士洛桑大学，手术时患者的头部被固定在一个钢框内，医生通过X射线断层照相装置观察病人颅内情况。并将有关的手术数据输入到控制机器人的计算机中。机器人做手术十分精确，机精度为0.5毫米。这个机器人能切除肿瘤、能用放射性光束杀死脑中的癌细胞．还能用导管破坏帕金森病患者脑中的有病细胞，从而制止病人的颤抖。［１１］日本东京大学工学院的土肥健纯教授领导的科研人员在进行计算机外科研究时，开发出一种能进行脑神经外科范围手术的机器人。通过模拟实验确认，机械手插入针的位置误差仅为０.１毫米，针的位置及角度均可以调节。［1２］此外，英国诺丁汉女王医学中心的Path Finder的脑外科手术机器人，[1３]日本的IMATRON公司生产了商品化的脑外科机器人Neu roM ate，加拿大的YIK