无框架立体定向神经外科手术机器人运动学分析与人机工程、质量管理.doc

摘要 医疗外科手术机器人为一个多学科交叉研究领域,涉及机器人、电子通讯、图像处理、虚拟现实、微创伤手术等诸多内容。在辅助脑立体定向手术方面,外科手术机器人由于具有精确性高、可重复性好、安全性强等优点,更成为国际医学界研究的热点。 本论文主要对以下内容作了详细的论述： 首先对医疗外科机器人的国内外发展状况，以及无框架立体定向手术机器人进行了概述性描述，并介绍了其相关的关键技术。 其次进行了运动学分析，对手术机器人子系统中SR-1型手术机器人采用D-H方法设计了机器人的连杆参数，建立了关节连杆坐标系。求出关节机器人的运动学正解和反解，通过MARK点注册构造出脑部三维图像坐标系向患者坐标系映射的矩阵以及患者坐标系向机械臂坐标系映射的矩阵。 然后，在此基础上得到机器人手术作业任务，并进一步分析了SR-1型手术机器人的手术运动路径，利用三次样条法对机器人的运动路径进行了轨迹规划。 最后，根据人机工程学人体测量数据，提出了一些设计要求，阐述了机器人的生产类型及其特点，另外，说明了质量管理在机器人技术要求上的应用。 关键词 医疗外科机器人 D-H方法 注册 轨迹规划 人机工程学 质量管理 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Title The no frame directional neuro-surgery surgical robot --Kinematical analyses and ergonomics、quality management Abstract Medical surgery robot is a multiple disciplines crossed field, involve to robot At last, in the light of anthropometrical date of ergonomics, raises some design specifications, gives a presentation of the classification of production and feature of the robot, and the application of quality management in the robot’s specification. Keywords: Medical surgery robot, The D-H method, Registration, Trajectory planning, ergonomics, Quality management 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 摘要：近年来,随着计算机和微电子等技术的飞跃发展以及与医学科学的紧密结合,外科机器人步入临床医学领域[5-6]。医疗外科机器人为一个多学科交叉研究领域,涉及机器人、电子通讯、图像处理、虚拟现实、微创伤手术等诸多内容。在辅助脑立体定向手术方面,外科机器人由于具有精确性高、可重复性好、安全性强等优点,更成为国际医学界研究的热点。然而,由于技术复杂,目前世界上仅有几个国家能开展临床应用[1-2]。 关键词：医疗外科机器人 辅助脑立体定向手术 微创神经外科学 神经导航 引言：微创神经外科学是在显微手术的基础上形成的。 20 世纪 70 年代，高质量的影像学检查如CT）、磁共振（MR）、正电子发射型断层显像（PET）、超选择导管造影（DSA）等，使颅内病变的定位和定性诊断更加准确，并能详细地显示病变周围的解剖关系。 80 年代，显微脑解剖、断层脑神经解剖和手术显微镜不断改进，出现了在显微镜下手术，使传统的神经外科手术模式发生变化，提高了手术效果。再也用不着传统开颅了，逐渐改变了传统的开颅手术模式。 20 世纪 90 年代，显微手术器械不断更新，逐步形成了微创神经外科学（ minimal invasive neurosurgery ）。微创神经外科学包括微骨孔入路（亦称“锁孔入路”）、神经导航手术、神经内镜，血管内介入治疗，立体放射外科（ X- 刀，伽玛刀）等技术，以及相关的显微神经解剖、神经干细胞和医学信息技术等基础研究。随着各种影像检查技术、生物、生理及计算机技术等的发展与进步，神经外科已经从传统的脑叶时代进入了脑沟、脑回时代，并将进一步走向以生理学为基础的生理神经外科时代。如何最大程度地理解病变引起的脑功能改变，并在治疗中保护、恢复神经功能，改善手术后患者的生活质量将是神经外科的发展方向[２] 　Iskandar BJ, Nashold BS. History of functional neurosurgery　F