147-第3章 控制系统的能控性和能观测性.pptVIP

例3-13 线性定常离散系统方程为 试判断系统的能观测性。 解 因此，系统能观测。 3.4.5 连续系统离散化后的能控性与能观测性 线性定常系统方程为 （31） 离散化后的系统方程为 （32） 其中 T 是采样周期 定理3-19 如果线性定常系统（31）不能控（不能观测），则离散化后的系统（32）必是不能控（不能观测）。其逆定理一般不成立。 定理3-20 如果线性离散化后系统（32）能控（能观测），则离散化前的连续系统（31）必是能控（能观测）。其逆定理一般不成立。 定理3-21 如果连续系统（31）能控（能观测），A 的全部特征值互异， ，并且对 的特征值，如果 与采样周期的关系满足条件 （33） 则离散化后的系统仍是能控（能观测）的。 3.5 对偶原理 线性定常系统方程为 （34） 构造一个系统 （35） 系统（34）和（35）互为对偶系统。 （上面介绍了系统能控性和能观测性。从概念上和形式上都很相似。它给人们一个启示，即能控性和能观测性之间存在某种内在的联系。这个联系就是系统的对偶原理） （式（35）的系数矩阵为 ，输入矩阵为 ，输出矩阵为 ） 对偶系统具有两个基本特征 1. 对偶的两个系统传递函数矩阵互为转置 2. 对偶的两个系统特征值相同 对偶原理： 系统（