[教学课件]1自动控制系统的基本知识.pptVIP

1 自动控制系统的基本知识 人工控制和自动控制; 开环控制和闭环控制; 掌握自动控制系统的组成、分类; 自动控制系统的基本要求; PID控制. 1.2 人工控制和自动控制 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（控制器）使整个生产过程或工作机械（被控对象）自动地按预定的规律运行，或者使它的某些物理量（被控量）按预定的要求变化。 人工控制： 用人工操作来完成对生产机械或设备的操作和控制，以抵消外界的扰动和影响。 控制的过程： 测量——求偏差——控制 1.3 开环控制和闭环控制 开环控制系统 只有控制量(输入量)对被控制量(输出量)的单向控制作用，而不存在被控制量对控制量的影响和联系。 开环控制系统的精度：输入量的标定精度和控制装置参数的稳定程度。 缺点：精度不高，适应性差，往往不能满足高要求的生产机械的需要。 闭环控制系统 其特点是输入量与输出量之间既有正向的控制作用（前向通道），又有反向的反馈控制作用，形成一个闭环，并按偏差的性质产生控制作用，以求减小或消除偏差的控制系统，又称反馈控制系统。 闭环控制系统具有很强的纠偏能力，对干扰作用具有良好的适应性。 具有转速负反馈的G－M调速系统 反馈控制：分为：正反馈、负反馈 通常，只有按负反馈原理组成的闭环控制系统才能实现自动控制的功能。 负反馈：反馈信号的正负极性（或符号）必须与给定值的极性相反，以便取得偏差值作为控制之用。 因此：开环控制系统——给定信号控制 闭环控制系统——偏差信号控制 自动控制系统的特征 1 结构上必须具有反馈装置，并按负反馈的原则组成系统； 2 由偏差产生控制作用，系统中必须具有执行纠偏任务的执行机构； 3 控制目的是力图减小或消除误差，使被控量尽量接近期望值。 1.4 自动控制系统的组成 测量反馈元件 比较元件 校正元件 控制器 放大元件 执行元件 被控对象 1.5 自动控制系统的分类 （1）从组成原理上分：开环控制系统和闭环控制系统； (4) 按自动调节系统的复杂程度，可分为单环自动调节系统和多环自动调节系统； 1.7 自动控制系统的基本要求 稳定性、快速性、准确性 1.8 PID控制器 控制器对偏差信号△U进行加工、处理，使其输出信号随着偏差信号的变化而变化的规律——控制规律，也称 控制算法。 PID控制是最古老、最成熟、使用经验最丰富的一种控制规律。 PID控制分三种基本控制： 比例控制——P控制 积分控制——I 控制 微分控制——D控制 比例（P）控制器 输出量与输入量的大小成正比。 按照负反馈原理构成的自动控制系统，其最大特点是采用偏差△U进行控制的，即 输入信号为偏差△U 则 UO=KP△U KP —— 控制器的比例系数 运算放大器组成的比例控制器 实质上是一个反相放大器。 只有当偏差电压为负值，即△U＜0时，放大器的输出电压才为正值。 比例控制器具有作用及时、快速、控制作用强的优点。 且KP的绝对值越大，系统的偏差就越小，控制精度就越高。 但是KP值过大，将会导致瞬态响应过程出现剧烈的震荡，容易造成系统的不稳定。 因此，比例控制是不可少的，但一般不单独使用。 积分（I）控制器 输出量与输入量对时间的积分成正比。 运算放大器的积分电路 特点：1. 输入为负值，则输出为正值； 2. 只要输入△U≠0，UO就越来越大，即控制作用越来越强，使得UO逐渐接近期望值，即△U越来越小，直到=0. 3. 尽管△U=0，但是UO却可以不等于零。“无输入，但有输出”。 优缺点 积分控制可以消除系统输入量的偏差，能实现无静差控制。 控制不及时，过程很缓慢。只能作为一种辅助控制手段，不能单独使用。 通常与比例控制相结合，比例控制为主，积分控制为辅——比例积分(PI)控制器。 PI控制器的比例作用使得系统的动态响应速度加快，积分控制器又使得系统的静态性能显著提高，实现了无静差控制。所以工业控制中应用广泛。 比例微分（PD）控制器 既与输入量（偏差信号△U ）成正比，又与输入量对时间的一阶导数成正比。 PD控制的超前性，预见性，有助于系统的稳定，能抑制过大的超调量。 纯粹的微分（D）控制只是在△U变化的瞬间才有效， △U不变化或者极其缓慢变化的情况下无效——有输入，但无输出。 能放大干扰信号。 比例积分微分（PID）控制器 自动控制系统的基本要求：快速性、准确性、稳定性——PID控制器。 比例控制响应快、作用强；积分控制可减小或消除静差，