Chap1(嵌入式系统简介)哈工大版.ppt

2002年11月28日，以色列一选举投票点，发生枪击事件，造成至少7人死亡，数十人受伤。以警方用机器人在检查一具巴勒斯坦枪手的尸体。 反恐防暴 微型飞行器---“黑寡妇” 空中飞行器 基于Win CE的移动机器人平台 基于RTLinux的仿人机器人 高 48 cm重: 6 kg灵活性：20 DOF 操作系统: RT-Linux接口形式: USB 1.0 (12Mbps) 响应周期: 1ms能源： DC24V x 6.2A (150W) 制造：富士通 基于VXworks的火星探路者 2004年“勇气号”再次登陆火星 教学硬件平台—ARM 2002嵌入式内核总量: 6.265亿 498M 87M 19M 17.6M *包括用于32位、64位RISC结构的片上系统 教学硬件平台—ARM UP－NetARM2410－S 教学软件平台－Linux 近200种操作系统，WinCE、Linux、Vxworks、QNX、Nucleus、…… 适于学习的源代码开放的操作系统：Linux、?C/OS Linux:层次结构且内核完全开放、网络功能强大、完整开发工具、广泛的硬件支持、遵循通用国际标准，便于程序的移植 ?C/OS：源代码公开、实时内核、易懂、易学、易用 * 嵌入式系统是将先进的计算机技术、半导体技术和电子技术和各个行业的具体应用相结合后的产物，这一点就决定了它必然是一个技术密集、资金密集、高度分散、不断创新的知识集成系统。 嵌入在电子设备内部的计算系统 任何包含一个或多个专用的计算机、微处理器或微控制器的电子设备 能执行特定功能的计算机硬件和软件的结合体 软件巨头微软在2002年将嵌入式系统定义为完成某一特定功能、或是使用某一特定嵌入式应用软件的计算机或计算装置。 广义定义:任何一个非计算机的计算系统 * 实时多任务 存储区保护 可扩展的处理器结构 功耗低 * MOTOROLA公司的 DSP56800， TI公司的C54XX * S3c44box：ARM7 * 但这些动作有些速度慢，有些速度快。如：多媒体应用系统就是多速率行为的典型例子，多媒体数据流的音频和视频部分以不同的速率播放，但是它们必须保持同步。 * 嵌入式系统是以微处理器为核心的，嵌入在其他设备中的专用计算机系统。它设计中所面临的问题有许多是计算机系统设计中所面临的共性问题。但由于嵌入式系统并不是独立的，它与所嵌入的设备紧密关联，因此，与通用台式计算机比较而言，它的设计还是具有许多特殊性。 * * 任务执行的时间可以根据系统的软硬件的信息而进行确定性的预测。也就是说，如果硬件可以做这件工作，那么实时操作系统的软件将可以确定性的做这件工作。 * 分时操作系统，软件的执行在时间上的要求，并不严格，时间上的错误，一般不会造成灾难性的后果。 实时操作系统，主要任务是对事件进行实时的处理，虽然事件可能在无法预知的时刻到达，但是软件上必须在事件发生时能够在严格的时限内作出响应（系统响应时间），即使是在尖峰负荷下，也应如此，系统时间响应的超时就意味着致命的失败。另外，实时操作系统的重要特点是具 有系统的可确定性，即系统能对运行情况的最好和最坏等的情况能做出精确的估计。 硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的 软实时则没有那么严，只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可 对于软实时系统基于优先级调度的调度算法可以满足要求，提供高速的响应和大的系统吞吐率；而对于硬实时系统则完成timely response是必须的。这两类系统的区别在于调度算法。 实时操作系统是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。例如，可以为确保生产线上的机器人能获取某个物体而设计一个操作系统。在“硬”实时操作系统中，如果不能在允许时间内完成使物体可达的计算，操作系统将因错误结束。在“软”实时操作系统中，生产线仍然能继续工作，但产品的输出会因产品不能在允许时间内到达而减慢，这使机器人有短暂的不生产现象。 软实时的RTOS一般应用在消费类电子产品,如手持电脑、个人数字助理(PDA)和机顶盒等消费电子类。WinCE。 硬实时的RTOS一般应用于通信、控制和航空航天等实时性强和可靠性高的领域。通信行业使用PSOS、VxWorks、VRTX,航天、航空使用VRTX、VxWorks,工业PC控制使用QNX。 * 嵌入式系统通常由嵌入式处理器、嵌入式外围设备、嵌入式操作系统和嵌入式应用软件等几大部分组成。 * 由IBM、Motorola和Apple联合开发的高性能32位和64位RISC微处理器系列,以与垄断PC机市场的Intel微处理器和微软公司的软件相竞争。PowerPC微处理器1994年推出。因此,基于PowerPC的计算机通过在PowerPC上运行一个特殊