机械手毕业设计——铸石脱模机械手的设计.doc

学科门类： 单位代码 ： 毕业设计说明书（论文） 铸石脱模机械手的设计 学生姓名 所学专业 班 级 学 号 指导教师 XXXXXXXXX系 二○**年XX月 目 录 摘要 Ⅳ 引言 1 1 机械手的系统概论 3 1.1 机械手的组成和分类 4 1.1.1 机械手的组成 4 1.1.2 机械手的分类 7 1.1.3 机械手简史 8 1.1.4 应用简况 9 1.2 发展趋势 9 1.3 应用机械手的意义 10 2 机械手的总体设计方案 12 2.1 机械手基本形式的选择 12 2.2 机械手的主要部件及运动 12 2.3 驱动机构的选择 12 2.4 机械手的技术参数列表 14 2.5 本章小结 14 3 机械手手部的设计计算 15 3.1 手部设计基本要求 15 3.2 典型的手部结构 15 3.3 机械手手抓的设计计算 15 3.3.1 选择手抓的类型及夹紧装置 15 3.3.2 手抓的力学分析 15 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 17 3.3.4 手抓夹持范围计算 18 3.4 弹簧的设计计算 19 3.5 本章小结 20 4 腕部的设计计算 21 4.1 腕部设计的基本要求 21 4.2 腕部的结构以及选择 21 4.2.1 典型的腕部结构 21 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 21 4.3 腕部的设计计算 21 4.3.1 腕部设计考虑的参数 21 4.3.2 腕部的驱动力矩计算 21 4.3.3 腕部驱动力的计算 22 4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 23 4.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 24 4.4 本章小结 25 5 臂部的设计及有关计算 26 5.1 臂部设计的基本要求 26 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 27 5.2.1 手臂的典型运动机构 27 5.2.2 手臂运动机构的选择 27 5.3 手臂直线运动的驱动力计算 27 5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 27 5.3.2 手臂惯性力的计算 29 5.3.3 密封装置的摩擦阻力 29 5.4 液压缸工作压力和结构的确定 29 5.5 本章小结 31 6 机身的设计计算 32 6.1 机身的整体设计 32 6.2 机身回转机构的设计计算 32 6.3 轴承的选择分析 35 6.4 本章小结 35 7 控制系统的设计 36 7.1 选择液压元件 36 7.2 控制回路设计 40 8 结论 44 参考文献 45 致 谢 46 需要其他设计资料，请直接联系联系QQ客服1：1459919609或QQ客服2：1969043202。 摘要：随着铸石工业的发展，以往的生产模式已无法满足社会发展的需要，机械化、自动化在该工业领域显得越来越重要。本设计是在铸石生产线的应用一种工业机械手，以提高生产效率，改善工人作业环境。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 ，介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。同时，根据铸石厂现场情况给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了脱模机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 关键词：脱模机械手；液压传动；液压缸 Abstract: With the cast-stone industrial development, previous mode of production has been unable to meet the needs of social development, mechanization and automation in the industry becoming more and more important. The design is in the application of the production cast-stone line an industrial robot, in order to increase productivity, improve the working environment of workers. The paper mainly narrated the design and calculation of manipulator, introduces the function, composing and classification of the manip