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基于单片机的步进电机升降速及精度控制研究黄法恒，等 基于单片机的步进电机升降速及精度控制研究 黄法恒。刘利 (上海交通大学。上海200240) 摘要：介绍了单片机控制步进电机的一般硬件结构，在此基础上提出了三种步进电机升速的实现方 法，最后分析了单片机定时误差对步迸控制的影响，并得出了解决办法。 关键词：单片机；步进电机；升速曲线；定时误差 中图分类号：TM383．6 文献标志码：A 文章编号：1001．6848(2010)03．0095．03 on andPrecisionControlof Motor StudySpeep-up／down Step BasedOil Single-chipMicrocomputer HUANG Li Fa·heng，LIU Jiao 200240，China) (ShanghaiTongUniversity，Shanghai hardwarestructureofthecontrolof motor wasin-· Abstract：The step usingsingle·-ehinpmicrocomputer troducedinthis this forwardthree torealizethe of motor．In paper．onbasis，put ways speed·upstep the theinfluenceof errorof inthecontrolof mo- last，analysed timing shigle—chinpmicrocomputer step the tosolvethis tot，thengave way problem． elTor KeyWords：Single—chipmicrocomputer；Stepmotor；Speed二upCUlWe；Timing 堵转的现象；停止时频率过高，易出现过冲的现象， 1控制系统硬件 造成位置精度降低。因此，需要对步进电机采用升 步进电机驱动器的输人信号共有三路，分别 降频控制，以使电机从启动频率以或者低于启动频 是：步进脉冲输入信号CP，电机运转方向控制输 率的某个合适的值(此值与负载和步进驱动有关)开 入信号CW，急停复位输入信号REST。它们通过 始，逐渐加速升到运行频率兀，然后进入匀速运行。 单片机的I／O输入。当输入信号对应的单片机引脚 最后的降频可以看作是升频的逆过程。 输出高电平时，对应的三极管工作于饱和状态。 脉冲通过单片机定时中断产生，每中断一次， 管压降极小，输入信号可以通过光耦使驱动器工 P2．0引脚电平取反，中断两次产生一个周期的脉 作；而当对应引脚为低电平时，三极管工作于截 冲。调节每次定时器的重装值，就可以得到相应 止区，无信号输出，驱动器对应项关闭。在本设 频率的步进脉冲，直至不同的升降频曲线【4刮。 计中，在外部控制信号和中断的控制下，步进脉