自动控制原理课件2.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.1.1 关于数学模型 2.1.2 关于系统 2.2 时域模型——微分方程 2.2.1 建立系统或元件微分方程的步骤 2.2.2 典型系统的微分方程 2.2.3 非线性方程线性化方法 小结 2.3 复域模型——传递函数 2.3.1 传递函数的定义 2.3.2 典型环节的传递函数 2.3.3 传递函数的性质和物理意义 2.3.3 传递函数的性质和物理意义 2.3.4 传递函数的表示方式和术语 2.4 控制系统方块图 2.4.1 方块图简介 2.4.2 方块图的化简 2.4.3 控制系统的传递函数 2.5 状态空间模型 2.5.1状态空间模型的相关概念 2.5.2 由微分方程建立状态变量表达式 2.5.3 由传递函数建立状态空间表达式 2.5.4 由状态空间表达式求传递函数阵 这是 对应的状态空间表达式为 而 对应的状态空间表达式为 A阵为友矩阵，b向量最后一行为1，其他全为零。 可控标准型，用{Ac，bc}表示 Ac bc 给出一个传递函数，就可以对应的建立一个可控标准型 按照微分方程求状态空间表达式的方法二选择状态变量，所不同的是系统状态变量与y1有关 对系统G(s)而言，所不同的仅仅是输出方程。 可观测标准型 用{Ao，co}表示 Ao co 对于G(s)描述的系统 可以采用下列方式选择状态变量 得到可控标准型 也可以采用下列方式选择状态变量 得到可观测标准型 可控标准型 可观测标准型 可控标准型与可观测标准型相关系 对偶系统 任意一个系统都可建立可控标准型和可观测标准型。 2、r(t)作用下系统的闭环传递函数 GB(s)为在输入信号r(t)作用下系统的闭环传递函数。 令n(t)=0,方块图变为 输出的拉氏变换式： 当系统中只有r(t)信号作用时，系统的输出由c(t)对r(t)的闭环传递函数及r(t)的形式。 3、n(t)作用下系统的闭环传递函数 先求出c(t)对n(t)之间的传递函数。令r(t)=0， Gn(s)为在干扰n(t)作用下系统的闭环传递函数。 而输出的拉氏变换式： 由线性系统的叠加原理，系统的总输出为各外作用引 起的输出的总和，即： 4、系统的总输出 5、闭环系统的误差传递函数 在典型方块图中，代表被控量c(t)的测量装置的输出b(t)和给定输入r(t)之差为系统的误差e(t)，即： 或 E(s)即图中综合点的输出量的拉氏变换式。 1） r(t)作用下的误差传递函数为E(s)/ R(s) ， 取为n (t)=0时的则可通过右图求得： 2）n(t)作用下系统的误差传递函数E(s)/ N(s) ，令r(t)=0，则可通过右图得： 3）系统的总误差，根据迭加原理可得： E(s)= Ge(s)R(s)+ Gen(s)N(s) 6、闭环系统的特征方程 上面导出的四个传递函数表达式分母是一样的，均为: [1+G1(s)G2(s)H(s)]，这是闭环控制系统各种传递函数的规律性。 令闭环传递函数分母多项式为零 称为闭环系统的特征方程。 可将上式改写成如下形式： sn+an-1sn-1+ … +a1s+a0 =(s+p1)(s+p2)…(s+pn)=0 -p1,-p2,…,-pn称为特征方程的根，或称为闭环系统的极点，与控制系统的瞬态响应和系统的稳定性密切相关。 状态变量表达式相关概念 由微分方程建立状态变量表达式 状态变量表达式和传递函数的关系 例：分析如图所示RLC电路，其输入电压为ur(t)，uc(t)为输出；该电路中的四个物理量i(t) 、uR(t) uL(t)、 uc(t)，满足下列代数关系 根据下面两式可求解i(t) 、uc(t) ， 两个储能元件,只有两个独立变量。当选i(t) 、uc(t)为独立变量时， 如果已知初始条件i(0))、uc(0)以及ur(t),那么在t0后的任一时刻的解就完全被确定了。 得到以下几点： 系统中不是所有的物理量都相互独立； 独立变量的个数与系统微分方程的阶次一样； 独立变量确定后，其它变量可以用独立变量代数表示。 独立变量组不是唯一的。 i(t) 和uc(t)或i(t) 和uL(t)或 uL(t)和uc(t) 1、状态 是指系统过去、现在和将来的状况。 2、状态变量 能完全确定系统运动状态的最少数目的一组变量。 对于用n阶微分方程描述的系统，应有n个状态变量。 这n个状态变量用x1(t)，x2(t)，…，xn(t)表示。 3、状态向量 将n个状态变量用x1(t)，x2(t)，…，xn(t)作为向量x(t)的分量所构成的向量)称为状态向量，记作 4、状态空间 以n个状态变量x1(t)，x2(t)，…，xn(t)为基底所构成的n维向量空间叫