自动控制原理课件3.pptVIP

第三章 控制系统时域分析法 3.1.3 瞬态响应分析——阶跃输入作用下 3.2 增加零极点对二阶系统响应的影响 3.3 反馈控制系统的稳态误差 3.3.1 稳态误差的概念 3.3.2 稳态误差的计算 3.3.3 主扰动输入引起的稳态误差 结论： 关于降低或消除稳态误差的问题 3.4 稳定性 3.4.1 稳定性的概念 3.4.2 劳斯（Routh）稳定性判据 第三章小结 2、单位抛物线输入 令 称Ka为加速度误差系数，此时 对于0型或1型系统：N＝0，1 0型或1型系统，对于等加速度输入(抛物线输入)不能紧跟，最后稳态误差为∞； 对于2型系统：N＝2 开环放大系数 具有单位反馈的2型系统，其输出能跟踪等加速度输入，但 总有一定误差；其稳态误差与K成反比。 对等加速度输入而言,3型系统或3型以上系统没有稳态误差； 对等加速度输入，要使系统稳态误差—定或为零，必需N≥2。 也即必须有足够的积分环节数。 对于3型系统或3型以上系统：N≥3 小结 应当记住．位置误差、速度误差和加速度误差这些术语意味着稳态时在输出位置上的偏差。 例 已知两个系统如图 所示，当参考输入为 时，试分别求出两个系统的稳态误差。 解 :系统a为1型系统， 其Ka=0，不能跟随r(t)的3t2分量， 所以 ess=∞ 系统b为2型系统， 其 Ka= K=10/4， 所以 ess =6/ Ka= 2.4 当输入为阶跃、斜坡和抛物线函数的组合时，抛物线函数分量要求系统型号最高；计算稳态误差应按最高阶输入形式计算。 － R(s) C(s) (a) － R(s) C(s) (b) 假如主扰动n(t)的作用点如图所示： 例 分别计算当r(t)和n(t)为阶跃输入时的系统稳态误差 解： 系统为I型系统，当r(t)=1(t)时，稳态误差为零，即 当n(t)=1(t)时 稳态误差不为零 若 当n(t)=1(t)时 对于扰动的稳态误差等于零 系统还是I型系统，当r(t)=1(t)时，对于参考输入稳态误差 仍然为零，即 扰动引起的稳态误差 不仅与积分环节有关； 而且还与积分环节所在位置有关。 若扰动为阶跃函数n(t)=1(t)，则 当 扰动作用点以前的系统前向通道传递系数G1(0)越大， 由一定扰动引起的稳态误差就越小。 对于要求无差系统，应该扰动作用点以前的G1(s)中包 含积分环节，才能保证稳态误差为零。 降低参考输入引起稳态误差的措施： 增大系统开环传递系数可减小有差系统的稳态误差； 增加开环传递函数中积分环节数，使系统型号提高，可消除有差系统的稳态误差； 降低扰动引起稳态误差的措施： 增大扰动作用点以前的前向通道传递系数以降低有差系统由扰动引起的稳态误差。 增加扰动作用点以前的前向通道中积分环节数，使系统型号提高，可消除有差系统由扰动引起的稳态误差； 明确稳定性的含义 明确线性系统稳定性的充要条件 劳斯判据 两种特殊情况如何处理 劳斯判据的应用 摆的示意图 平衡点“a” ——稳定的平衡点； 平衡点“d” ——不稳定的平衡点； 稳定性与初始位置有关。 运动小球 平衡点“a”：当小球的起始偏差不超出区域d、e,为稳定平衡点 当小球的起始偏差超出区域d、e,为不稳定平衡点 平衡点所表征的则是在大偏差范围内的不稳定特性. 稳定性是由系统结构和参数决定的，与外界输入无关。 稳定性的定义有很多种，介绍两种： 定义一： 在有界输入的作用下，其输出响应也是有界的。此时系统 称为有界输入有界输出稳定，简称BIBO稳定。 定义二： 就是指系统当扰动消失后，若系统能够恢复平衡状态，则 称系统是稳定的；若扰动消失后不能恢复平衡状态，而偏 差越来越大．则称系统是不稳定的。 表征了系统由初始偏差状态回复平衡状态的性能。 1、稳定性的定义 系统稳定性可按齐次微分方程式来分析。 这时，在任何初始条件下，若满足 则称系统是稳定的。 (*) 2、线性系统稳定的充要条件 假如单输入单输出系统是由输入输出微分方程式来描述的 设上式有k个实根pi (i＝1，2，…，k)， r对共扼复数根(σi±jωi) ，(i=1，2，…r)，且k+2r=n，则齐次方程的解的 一般式为 式中系数Ai、Bi和Ci由初始条件决定。 若所有pi＜0，σi＜0(即都是负数)，则(*)满足，系统最终能