基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计.pdfVIP

2010年6月 农业机械学报 第41卷第6期 DOI：10．3969／j．issn．1000-1298．2010．06．031 基于立体视觉的水果采摘机器人系统设计木 周 俊 刘 锐 张高阳 (南京农业大学工学院，南京210031) 【摘要】 基于立体视觉建立了水果采摘机器人系统。在图像空间利用Hough变换检测出果实目标，并利用随 机采样目标上均匀分布多个点的三维坐标信息重建果实球模型，进而获得目标质心的空间位置坐标；通过最小二 乘法研究了采摘机器人手眼标定；分析了采摘机器人的轨迹规划。实验结果表明，设计的自动采摘系统可以有效 地消除遮挡以及立体视觉匹配失效等因素的影响，目标定位误差小于8mm，显著地提高了抓取的精度和可靠性。 关键词：采摘机器人立体视觉 手眼标定 识别 中图分类号：TP242．6文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2010)06-0158—05 RobotBasedon V