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第3讲 几何基础知识与应用 刘汝佳 目录 • 几何基础 • 二维基本几何计算 • 多边形 • 二维凸包 一、几何基础 向量空间 • 所有n维向量的集合, 加上两种基本操作 – 向量加法: 满足交换律, 结合律, 单位元为0 向量, 每个 向量有逆元-v – 数量乘法: 满足交换律且对加法满足分配律 • 把数量乘法和向量加法合在一起构成了线性组合: ur uur uur L a v +a v + +a v 1 1 2 2 n n • 如果规定向量的起点都在原点，则可以用几何图 形表示向量加法和数量乘法 仿射几何 • 仿射几何(Affine Geometry)包括标量集合、 点集合和自由向量集合, 标量一般是实数, 自由向量表示方向和大小, 而位置不固定 仿射组合 • 一般来说点和数不能相乘, 点和点也不能相 加, 但 时以下情况是个例外 • 中间项是不合法的, 但最后一项合法 • 系数在[0, 1]的情况称为凸组合, 三个非共线 点的凸组合的轨迹为三角形 欧氏几何 • 在仿射几何中增加内积运算, 构成欧氏几何 • 最重要的内积运算是点积(dot product), 在 坐标系下被定义为各分量对应乘积之和 低维点积与叉积 double dot(Vector2 u, Vector2 v) { return u[1]*v[1]+u[2]*v[2]; } double cross(Vector2 u, Vector2 v) { return u[1]*v[2]-u[2]*v[1]; } double dot(Vector3 u, Vector3 v) { return u[1]*v[1]+u[2]*v[2]+u[3]*v[3]; } Vector3 cross(Vector3 u, Vector3 v) { return Vector3(u[2]*v[3]-u[3]*v[2], u[3]*v[1]-u[1]*v[3], u[1]*v[2]-u[2]*v[1]; } 二维仿射变换 • 平移(Translations): 坐标直接相加即可 • 旋转(Rotations): 仅考虑旋转中心为原点时. 如果 不是, 则先平移, 再旋转, 最后平移回来, 以下是逆 时针旋转a弧度的代码 • 反射(Reflections): 仅考虑沿x=0反射的情形, 其 他可以借助平移和旋转完成 Vector2 Trans2(Vector2 u, Vector2 v) { return Vector2(u[1]+v[1], u[2]+v[2]); } Vector2 Rotate2(Vector2 u, double a) { return Vector2(cos(a)*u[1]+sin(a)*u[2], -sin(a)*u[1]+cos(a)*u[2]); } Vector2 Reflections2(Vector2 u) { return Vector2(u[1], -u[2]); } 进一步学习的建议 • 其他变换: 缩放、剪切 • 齐次坐标与变换矩阵 • 三维仿射变换: 一般旋转矩阵、四元数… • 投影 • … 二、基本二