第九章 复杂控制系统.pptVIP

（2）副控制器：副环是随动控制系统，副被控变量的控制可以有余差，因此副控制器一般采用比例控制规律即可。而且比例度较小，使得控制作用较强，余差不大。如果引入积分控制作用，会使控制作用滞后，甚至带来积分饱和。 当流量为副被控变量时，由于对象的时间常数和时滞都较小，可引入积分作用，但比例度要设置较大。 3、控制器作用方向选择 原则：使得控制系统（主、副）为负反馈 。 （1）副控制器：由于副控制器处于副环，因此副控制器的作用方向选择同简单控制系统，使得副环成为负反馈控制系统。 （2）主控制器：主控制器处于主环中，无论副控制器的作用方向是否选择好，主控制器的作用方向都可单独选择，而与副控制器无关。此时，把整个副环简化为一个方框。 图9－6 简化的串级控制系统方框图 主控制器的输出是副环的输入（副被控变量的设定值），副被控变量是副环的输出。而且副环的输入与输出信号变化方向一致（设定值增加，副被控变量增加），因此副环总是正作用方向。简化的串级控制系统如图9-6所示。 当串级控制系统经过简化后，确定主控制器的作用方向更加容易，此时的等效方框图中不用考虑控制阀的作用方向。 以图9-5所示的串级控制系统为例： 从加热炉安全角度考虑，控制阀选用气开阀，为正作用方向。 副对象：正作用（燃料流量增加，控制阀后压力增加） 主对象：正作用（控制阀后压力增加，加热炉温度增加） 图9－5 加热炉温度－压力串级控制系统 当串级控制系统经过简化后，确定主控制器的作用方向更加容易，此时的等效方框图中不用考虑控制阀的作用方向。 以图9-5所示的串级控制系统为例： 从加热炉安全角度考虑，控制阀选用气开阀，为正作用方向。 副对象：正作用（燃料流量增加，控制阀后压力增加） 主对象：正作用（控制阀后压力增加，加热炉温度增加） 把各个方框的作用方向标注在系统方框图上，然后确定主、副控制器的作用方向。得到如图9-7所示的串级控制系统方框图。 图9－7 加热炉温度－压力串级控制系统方框图 主、副控制器作用方向的确定： 主控制器：主对象为（＋），主测量（＋），副环等效为（＋），为了构成负反馈系统，主控制规律必须为正，主控制器（整个虚线框）为反作用。 副控制器：选择原理同简单控制系统，整个副控制方框的作用方向为（一），副控制器（不含负反馈比较环节）为正作用，从而保证副环是负反馈系统。 4、系统投运 实际的串级控制系统设计还要考虑系统是否有“主控”要求等因素。“主控”是指在设计好的串级控制系统中暂时不用副控制器，由主控制器的输出直接控制控制阀。设计中要考虑切换及切换后的“主控”系统为负反馈等问题。 串级控制系统的投运与所选用的仪表有关，采用DDZ－Ⅲ或计算机控制时较容易。 采用DDZ－Ⅲ型仪表投运过程如下： （1）将主控制器的设定值设定为内给定，副控制器为外给定。 （2）在副控制器处于软手动状态下进行遥控操作，使主被控变量逐步在主设定值附近稳定下来。 （3）将副控制器切入自动。 （4）将主控制器切入自动。 至此串级控制系统投运完成。 5、控制器参数整定 串级控制系统的参数整定过程是：先整定副环，然后再稳定主环。主要方法有： 两步整定法 一步整定法 在系统投运并稳定后，将主控制器设置为纯比例方式，比例度放在100％，按4:1衰减比整定副环，找出相应的副控制器比例度 和振荡周期 ；然后在副控制器的比例度为 情况下整定主环，使主被控变量过渡过程的衰减比为4:1，得到主控制器的比例度 和振荡周期 。 （1）两步整定法 最后按照简单控制系统整定时介绍的经验公式，根据 ， ， ， ，找出主控制参数 ， 和 ，副控制的参数 ， 。 再将上述整定得到的参数设置于控制器中，观察主被控变量的过渡过程，如不满意，再作调整。 （2）一步整定法 采用一步整定法的依据是，在串级控制系统中，副被控变量的要求不高，可以在一定范围内变化，因此，副控制器根据经验取好比例度后，一般不再进行调整，只要主被控变量能整定出满意的过渡过程即可。 副控制器在不同被控变量情况下的经验比例度如表9－1所示。 表9－1 副控制器比例度经验值 将副控制器设置为比例控制规律，比例度为表9－1中的经验值，然后整定主环的主控制器参数，使主被控变量的过渡过程达到满意。整定主控制器参数的方法与简单控制系统整定时一样。 第九章 复杂控制系统 单回路控制系统解决了大量的定值控制问题。 随着现代工业生产规模越来越大，复杂程