线性系统的频域分析法.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性曲线的绘制 5.4频率域稳定判据 5.5系统的相对稳定性 5.6 系统的闭环频率特性 2、频率特性定义 频率响应 稳定的线性定常系统，其对正弦函数输入下的稳态响应。 幅频特性 输出与输入的振幅比。它描述了系统对不同频率的正弦函数输入信号在稳态情况下的衰减（或放大）特性； 相频特性输入与输出的相位差。相频特性描述了系统的稳态输出对不同频率的正弦输入信号在相位上产生的相角迟后或相角超前的特性； 幅频特性和相频特性，称为系统或环节的频率特性。 5.1.3 频率特性的几何表示方法 1、极坐标图（幅相频率特性图或奈奎斯特图） 随着频率的变化，频率特性的矢量长度和幅角也改变。当频率ω从0变化到无穷大时，矢量的端点便在平面上画出一条曲线，这条曲线反映出ω为参变量、模与幅角之间的关系。通常这条曲线叫做幅相频率特性曲线或奈奎斯特曲线。画有这种曲线的图形称为极坐标图。 2、波特图（对数频率特性图） 由两张图构成：一张是对数幅频图，一张是对数相频图。两张图的横坐标都是采用了半对数坐标。 对数幅频特性图的纵坐标是频率特性幅值的对数值乘20，即 表示，均匀分度，单位为db。 对数相频特性图的纵坐标是相移角φ(ω)，均匀分 度，单位为“度”。 对数幅频特性图绘的是对数幅频特性曲线，对数相频特性图绘的是对数相频特性曲线。 5.2 典型环节的频率特性 1、比例环节 1）代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2）频率特性图 （1）极坐标图 （2）伯德图 对数幅频图 对数相频图 2、积分环节的频率特性 1）代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 若ν=2时， 3、惯性环节 1）代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2）图形表达式 （1）极坐标图 （2）波特图 4、振荡环节 1)代数表达式 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 2)频率特性图 (1)极坐标图 重要性质：当0ξ0.707时， 幅频特性出现峰值。 谐振频率ωp: 谐振峰值Mp: (2)波特图 分析：a.当Tω1（ω1/T）时，系统处于低频段 b.当Tω1（ω1/T）时，系统处于高频段 5、微分环节 1）代数表达式 传递函数 频率特性 2）频率特性图 （1）极坐标图 （2）波特图 在半对数坐标中，纯微分环节和积分环节的对数频率特性曲线相对于频率轴互为镜相；一阶微分环节和惯性环节的对数频率特性曲线相对于频率轴互为镜相；二阶微分环节和振荡环节的对数频率特性曲线相对于频率轴互为镜相。 5.3.1系统开环幅相曲线的绘制 1、起点（ ω =0） 3、与虚轴的交点： 4、与实轴的交点： 例 5.3.2对数频率特性曲线的绘制 2、系统对数幅频渐近特性曲线的绘制 步骤如下： （1）在半对数坐标纸上标出横轴及纵轴的刻度。 （2）将开环传递函数化成典型环节乘积因子形式，求出各环节的交接频率，标在频率轴上。 （3）计算20lgK，K为系统开环放大系数。 （4）在ω=1处找出纵坐标等于20lgK的点“A”；过该点作一直线，其斜率等于-20ν(db/dec)，当ν取正号时为积分环节的个数，当ν取负号时为纯微分环节的个数；该直线直到第一个交接频率ω1对应的地方。 若ω11，则该直线的延长线以过“A”点。 （5）以后每遇到一个交接频率，改变一次渐近线的斜率： 遇到惯性环节的交接频率，斜率增加-20db/dec； 遇到一阶微分环节的交接频率，斜率增加+20db/dec； 遇到振荡环节的交接频率，斜率增加-40db/dec； 遇到二阶微分环节的交接频率，斜率增加+40db/dec； 直至经过所有各环节的交接频率，便得系统的开环对数幅频渐近特性。 若要得到较精确的频率特性曲线，可在振荡环节和二阶微分环节的交接频率附近进行修正。 例已知某系统的开环传递函数为 试绘出系统的开环对数幅频特性。 解：系统由八个环节组成：两个积分环节；三个惯性环节；两个